La première voiture à vapeur conçue et construite pour un usage pratique a été inventée par l'ingénieur britannique Richard Trevithick en 1801. Son invention, appelée «Puffing Devil», était une petite locomotive à vapeur qui s'est éloignée de la mine de Merthyr Tydfil au Pays de Galles avec 5 passagers à bord. Malheureusement, le véhicule ne pouvait pas monter les collines et s'est finalement arrêté après quelques kilomètres.
Le prochain grand pas dans le développement des voitures à vapeur a été réalisé par l'ingénieur français Nicolas-Joseph Cugnot en 1769. Il a construit un prototype pour l'armée française qui pouvait transporter des canons et des munitions. Cependant, ce véhicule était très lent et ne pouvait pas être utilisé sur les routes publiques en raison de sa taille et de son poids excessifs.
La voiture à vapeur moderne est le résultat direct d’un long processus d’amélioration et d’innovation technologique qui a commencé aux alentours de 1801. Les principaux contributeurs à cette innovation ont été Richard Trevithick, Nicolas-Joseph Cugnot, Goldsworthy Gurney et Walter Hancock. Ces ingénieurs ont travaillé dur pour améliorer la conception et la technologie des voitures à vapeur afin qu'elles soient plus puissantes, plus maniables et plus fiables. En 1888, Karl Benz a inventé la première voiture automobile produite en série sur une base commerciale, ce qui a conduit au développement du marché automobile moderne que nous connaissons aujourd'hui.